Theo dân gian lưu truyền, thời ấy tại làng Bích Uyển thuộc phủ Kinh Môn, quận Hải Dương có vị quan cùng vợ về quê ở ẩn tên là Nguyễn Huyến, gia đình vốn thuộc dòng dõi nhà tướng. Sau phu nhân mang thai, có lần nằm mộng thấy có người con gái “tự nơi dương đình khâm thụ mệnh Trời, xuống đầu nhập thai sinh”.
Sau 13 tháng mang thai, giữa ngày 12 tháng 2 năm Ngọ, phu nhân sinh hạ được một gái mày ngài, mắt phượng, tướng mạo oai nghiêm. Vợ chồng rất yêu quý con mà đặt tên là Thánh Thiên. Thánh Thiên thông minh đĩnh ngộ, học một biết mười, năm lên 9 tuổi tam phần, ngũ điển, lục thao, tam lược đều quán thông. Năm 12 tuổi đã có tài văn chương, thông thạo võ thuật.
Cha của Thánh Thiên thường ngày vẫn đem hoài bão ‘kinh bang tế thế’ gửi gắm trong mấy câu thơ mà ngâm nga cho nàng nghe, và chính những lời hay ý đẹp đó đã khiến nàng luôn tâm niệm:
“Từ khi thất quốc, vong gia,
Vợ chồng, con cái đến nhờ thuyền môn.
Lòng riêng báo quốc không chồn,
Bình lương chứa chất luôn luôn đã nhiều.
Ai tài chửa thấy ai theo,
Một mình công việc trăm chiều khó đương.”
Khi Thánh Thiên được 16 tuổi thì mồ côi cả cha mẹ. Vốn từ nhỏ đã thông võ thuật lại chăm chỉ đèn sách, nhận thấy cơ hội đã đến, Thánh Thiên bèn chiêu mộ quân sĩ khởi nghĩa chống lại nhà Hán. Nghe tin cậu của mình từ quan, chiêu mộ trai tráng chống lại nhà Hán, Thánh Thiên đã cho quân kéo đến Ngọc Lâm phối hợp với cậu mình. Bà cho xây dựng cứ địa lớn ở Ngọc Lâm, bên cạnh việc thao luyện binh sĩ còn cho khai hoang để tích trữ lương thảo, lập các lò rèn để sản xuất vũ khí phục vụ kháng chiến lâu dài. Nhờ sự chuẩn bị kỹ lưỡng, quân của Thánh Thiên đã có nhiều trận thắng lớn, uy danh một phương.
Thời điểm này các cuộc khởi nghĩa nổ ra khắp nơi, nhưng lại không có sự liên kết và quy về một mối để tạo nên sức mạnh thật sự. Chính vì vậy cuối năm 39, khi Hai Bà Trưng phất cao ngọn cờ khởi nghĩa, hiệu triệu tất cả các thủ lĩnh cùng quy tụ về, vạn người cùng chung một chí hướng. Thánh Thiên cũng như hàng chục thủ lĩnh khác, kéo quân về dưới cờ của Hai Bà Trưng. Năm 40, Hai Bà Trưng xuất quân, mở màn cho những trận chiến giành lại quyền tự chủ. Đại hội quân sĩ được tổ chức tại Hát Môn, Trưng Trắc lập đàn tràng, cáo lễ với trời đất, tự xưng là Trưng Nữ Vương, rồi chia quân tiến đánh các nơi.
Thánh Thiên cho quân đánh đuổi giặc Hán đến tận thủ phủ Luy Lâu (thuộc Bắc Ninh ngày nay), khiến Thái thú Tô Định cùng quân Hán phải co giò chạy trốn về nước. Thánh Thiên cùng các tướng lĩnh khác quét sạch quân Hán ra khỏi bờ cõi, tận đến biên giới là hồ Động Đình. Trưng Vương lên ngôi vua và đặt tên nước là Lĩnh Nam.
Đầu năm 42, vua Hán là Quang Vũ đế sai Phục Ba tướng quân Mã Viện cùng Phó tướng Lưu Long và Đoàn Chí đưa quân tiến đánh Lĩnh Nam, nhằm đoạt lại thuộc địa bị mất. Thánh Thiên được lĩnh ấn Bình Ngô Đại tướng quân – tức tướng soái chỉ huy toàn quân đội. Bà cắt cử các cánh quân canh giữ nơi biên ải, nhằm ứng phó nhanh nhất với mọi tình huống có thể xảy ra.
Mã Viện cùng phó tướng Lưu Long tiến đánh hồ Động Đình, liền gặp phải chướng ngại đầu tiên là tướng quân Phật Nguyệt. Theo một số nhà nghiên cứu thì quân của Phật Nguyệt lúc đó chỉ có 7 vạn quân chống với 30 vạn của Mã Viện. Tuy nhiên số liệu này chưa được thuyết phục vì vào thời nhà Minh đô hộ thì nguồn sử liệu của nước ta một phần bị chở về Kim Lăng, một phần bị tiêu hủy và thất lạc mất, đến nay vẫn chưa thể kiểm chứng được.
Quân của Mã Viện lúc đầu không sao tiến vào được hồ Động Đình, xác chất thành gò. Mã Viện phải dâng biểu về triều đình xin thêm viện binh, trong đó có viết: “Nam bang có nữ tướng Thánh Thiên dụng binh như thần, trí dũng thiên phương, không sao phục được. Xin bệ hạ phái thêm các tướng giỏi và tiếp thêm quân sĩ sang giúp sức”.
Nhận thấy các chiến thuyền của mình to lớn hơn quân Lĩnh Nam, Mã Viện quyết định hợp quân ở Hợp Phố, nhằm tận dụng đường biển đánh vào quận Giao Chỉ. Tuy nhiên tại Hợp Phố, Bình Ngô Đại tướng quân Thánh Thiên đã chờ sẵn. Cùng với trận chiến hồ Động Đình, trận chiến Hợp Phố là hai trận đánh nổi tiếng trong sử Việt thời Trưng Vương. Mã Viện cho toàn quân tiến đánh vài ba lần nhưng đều đại bại, thây chất ngổn ngang. Không chỉ thế, Thánh Thiên còn tiến đánh khiến Mã Viện phải cho quân lui về Mã Giang.
Bị quân Lĩnh Nam chặn các ngả đường không thể tiến được, Mã Viện lâm vào thế bí phải một lần nữa dâng biểu về triều đình xin thêm tướng giỏi và quân tinh nhuệ giúp sức. Hán Vũ đế Lưu Triệt lập tức cho thêm quân tướng tinh nhuệ sang giúp Mã Viện cùng mật truyền: “Nên dùng mưu mà đánh”.
Có thêm quân tinh nhuệ, Mã Viện cũng không dám tiến đánh Thánh Thiên mà chia làm 2 cánh thủy bộ hình thành thế gọng kìm: cánh quân bộ tiến chiếm Thương Ngô rồi cho quân đi ngầm qua Quỷ Môn quan (ải Chi Lăng thuộc tỉnh Lạng Sơn ngày nay) lẻn xuống vùng Lục Đầu rồi tiến ngược lên Lãng Bạc, cánh quân thủy bí mật xuống các chiến thuyền lớn ở Hợp Phố rồi theo đường biển đến Lãng Bạc. Hai cánh quân thủy bộ của quân Hán hội tại Lãng Bạc (thuộc Tiên Du ngày nay).
Hai Bà Trưng cho quân rút đến Cẩm Khê lập căn cứ để chống quân Hán. Những nghiên cứu mới đây cho thấy Cẩm Khê có thể ở thung lũng Suối Vàng, ở chân ngọn núi Vua Bà cao 525m, trong dãy Ba Vì thuộc Hà Tây. Quân Hán tiến đánh Cẩm Khê, các trận đánh rất ác liệt đã diễn ra bắt đầu từ mùa hè năm 42, mãi đến mùa xuân năm 43 thì Cẩm Khê thất thủ. Từ mạn Bắc, Thánh Thiên nghe tin Cẩm Khê thất thủ liền đưa quân về tiếp ứng nhưng không kịp, liền đưa quân đóng ở sông Nhật Đức (tức sông Thương ngày nay). Quân Hán tiến đánh với chiến thuật chia cắt đội hình, quân của Thánh Thiên không ứng phó được nên thất trận, phải rút về Ngọc Lâm.
Quân Hán tiến đánh Ngọc Lâm, trong trận giao tranh ác liệt và bị bao vây tứ phía, Thánh Thiên đánh đến kiệt sức rồi hy sinh tại bến Ngọc (tên chữ là Ngọc Chử, là một bến của con sông nhỏ Đa Mai) thuộc địa phận làng Ngọc Lâm ngày nay.
Cảm phục trước khí tiết của Thánh Thiên, người dân làng Ngọc Lâm đã lập miếu thờ ở bên bến Ngọc. Về sau ngôi miếu này được xây dựng khang trang thành đền Ngọc Lâm, hiện trong Đền vẫn còn câu đối ca ngợi Bình Ngô Đại tướng quân:
Phiên âm Hán Việt:
Đông hải chung anh, thiên vị Trưng triều sinh nữ tướng,
Bắc nhung kinh phách, nhân ư Ngọc chử ngưỡng thần uy.
Nghĩa là:
Nhân khí bể Đông, trời giúp nhà Trưng sinh nữ tướng,
Kinh hồn giặc Bắc, người nơi bến Ngọc ngưỡng thần uy.
Cuộc đời và sự nghiệp của Thánh Thiên là cuộc đời của một người phụ nữ dám hy sinh thân mình vì dân vì nước, tinh thần ấy được thể hiện chính trong tư tưởng trung hiếu của bà. Khi cuộc khởi nghĩa Hai Bà Trưng thành công, Trưng Trắc lên ngôi vua, Thánh Thiên được phong làm Thánh Thiên công chúa. Sau này, tên bà đã được dùng để đặt tên một con phố ở thành phố Bắc Giang ngày nay.
