Trước khi ra Bắc, tháng 5 năm 1802, Nguyễn Phúc Ánh đã lên ngôi vua ở Phú Xuân, lấy niên hiệu là Gia Long. Gia Long là chỉ từ Gia Định (vùng đất bao gồm thành phố Hồ Chí Minh hiện nay và khu vực lân cận) đến Thăng Long (Hà Nội ngày nay), mang ý nghĩa là toàn bộ Việt Nam. Việc lấy niên hiệu này cho thấy ý chí quyết tâm thống nhất đất nước từ trước đó của ông.
Một mặt xưng đế, lập niên hiệu, mặt khác vào tháng 5, Nguyễn Phúc Ánh đã cử Trịnh Hoài Đức làm chánh sứ mang theo quốc thư và vật phẩm sang Quảng Đông để cầu nhà Thanh giúp đỡ trong vấn đề Tây Sơn còn chưa giải quyết xong. Sứ đoàn đến Quảng Đông vào tháng 7. Đây là lần tiếp xúc chính thức đầu tiên giữa triều Nguyễn và triều Thanh.
Thế nhưng, khi Trịnh Hoài Đức đến Quảng Đông, triều đình nhà Thanh cho biết rằng họ Nguyễn chưa thống nhất đất nước, cũng không thuộc nước phiên thuộc nên không thể nhận cống vâṭ. Vì vậy, Nguyễn Phúc Ánh lại cử Lê Quang Định với tư cách là sứ cầu phong xin nhà Thanh phong quốc hiệu là Nam Việt và phong vương cho mình.
Đối với triều đình nhà Thanh, việc sắc phong không thành vấn đề, nhưng tuyệt đối không thể chấp nhận được tên nước Nam Việt vì sợ trùng với tên nước Nam Việt của Triệu Đà trước đó (B.C. 207~B.C.111), ngầm hiểu là khu vực bao gồm tỉnh Quảng Đông và tỉnh Quảng Tây.
Sau khi bàn bạc, nhà Thanh đổi chỗ hai chữ và đề nghị tên Việt Nam. Bằng việc này, nhà Thanh muốn thể hiện uy quyền là nước bá chủ. Phía nhà Nguyễn hài lòng với cái tên này vì chữ “Việt” của Việt Thường là đất của tổ tiên truyền lại đứng trước, chữ “Nam” đứng sau nên chấp thuận. Vấn đề quốc hiệu đã được giải quyết xong cũng là lúc quan hệ hữu hảo giữa hai nước được chính thức hóa. Theo Đại Nam thực lục thì từ khi đó (năm 1803), “bang giao” đã được hình thành. Triều đình nhà Thanh ngay lập tức đã cử sứ giả đi tuyên phong.
Nguyễn Phúc Ánh đã tiến hành nghi thức tuyên phong tại Thăng Long vào tháng 1 năm 1804 và lên ngôi “Việt Nam quốc vương”. Mặc dù thủ đô của triều Nguyễn khi đó là Huế nhưng việc sắc phong được tiến hành ở Thăng Long, sau này trở thành thông lệ. Đến thời vua Tự Đức (1848-1883), nghi lễ sắc phong được nhà Thanh chấp nhận cho cử hành tại Huế.
“Bang giao” giữa triều đình nhà Nguyễn và triều Thanh được quy định rằng: Việt Nam phải triều cống hai năm một lần, 4 năm phải cử sứ giả sang chầu một lần hoặc gộp hai lần triều cồng làm một. Điều này cũng giống như đối với triều Tây Sơn. Tất nhiên, ngoài sứ thần chính quy, các đặc sứ phụ trách việc chúc mừng, cầu phong, tạ ân, điếu vấn, v.v… cũng được cử sang.
Cho đến năm 1839, năm cuối đời Minh Mạng (1820-1840), do triều cống được quy định thành bốn năm một lần giống như đối với Lưu Cầu và Xiêm La. Mặt khác, đối với các vật phẩm triều cống, triều Thanh đã cắt giảm rất nhiều cho vương triều Tây Sơn và nhà Nguyễn so với nhà Lê, chỉ bằng nửa giá trị trước đây, nên giá trị vật chất của triều cống càng trở nên mờ nhạt.
Số lượng sứ giả và giá trị vật phẩm triều cống của nhà Nguyễn với nhà Thanh đã giảm so với thời kì đầu, song quan hệ triều cống bình thường giữa hai nước không thay đổi. Nhưng khi vụ loạn Thái Bình thiên quốc nổ ra (1851-1864), nhà Thanh đã yêu cầu ngừng triều cống và trong vòng mười sáu năm sau đó không có sứ giả nào được cử đi. Cụ thể, quan hệ triều cống tạm ngừng sau khi nhà Nguyễn cử sứ giả sang theo quy định vào năm 1852, năm ngay sau vụ loạn xảy ra, đến năm 1868 thì được nối lại. Từ sau đó, nhà Nguyễn cử sứ thần sang nhà Thanh bốn lần vào các năm 1870, 1872, 1876 và 1880.
Sau này, vào năm 1883, giữa lúc nội cung Huế có biến, vua Hiệp Hòa (7~11/1883) định cử sứ giả sang nhà Thanh cầu phong để củng cố địa vị của mình, song ngay sau đó ông đã bị quyền thần là Tôn Thất Thuyết và Nguyễn Văn Tường hạ độc nên không thực hiện được. Sứ giả cuối cùng của nhà Nguyễn sang nhà Thanh là sứ giả sang xin sắc phong cho Kiến Phúc (1883- 1884), ngay sau đời vua Hiệp Hòa. Tuy nhiên, Kiến Phúc cũng không được sắc phong vì chỉ sau khoảng nửa năm trên ngôi vị đã chết vì bệnh tật.
Kết cục, quan hệ triều cống giữa nhà Nguyễn và nhà Thanh được tiến hành liên tục trong tám mươi năm, từ năm 1803, đã chấm dứt khi Việt Nam hoàn toàn trở thành thuộc địa của thực dân Pháp theo hiệp ước Pa-tơ-nốt (còn gọi là hiệp ước Huế lần thứ hai hoặc hiệp ước Giáp Thân) ký vào năm 1884.
Vậy, tại sao vua nhà Nguyễn lại công nhận quyền lực của hoàng đế nhà Thanh, tự xưng là hạ thần và duy trì quan hệ triều cống?
Trước hết, về mặt văn hóa, các vị vua trong đó có vua Gia Long và cả tầng lớp trí thức, đều thích Nho học, nghĩ rằng Trung Quốc là ngọn nguồn của tri thức.
Cho nên, một trong những nhiệm vụ quan trọng sứ thần khi đi sang nhà Thanh là mang về các thư tịch Trung Quốc, nhất là thư tịch mới phát hành. Việc mua thư tịch Trung Quốc không phải chỉ để làm giàu vốn tri thức mà còn làm tài liệu tham khảo quan trọng của triều đình nhà Nguyễn để xây dựng các chế độ pháp luật hay chế độ chính trị, v.v…. Ví dụ. Vua Gia Long đã biên soạn và ban hành bộ luật Quốc triều luật lệ, được biết đến nhiều hơn với cái tên Hoàng Việt luật lệ vào năm 1815. Bộ luật này hầu như là nguyên mẫu của Đại Thanh luật.
Nhiệm vụ chính khác về văn hóa của sứ thần đi sứ nhà Thanh là truyền bá nước mình là một nước văn hóa. Vì vậy khi tuyển chọn sứ thần đi sứ nhà Thanh, nhà Nguyễn chú trọng tài ngoại giao cũng như tri thức về văn hóa. Mặt khác, các vua nhà Nguyễn cũng lo lắng không biết sứ giả được cử đi sứ nhà Thanh có làm xấu thể diện quốc gia hay không. Năm 1809 và 1817, khi các sứ thần chuẩn bị lên đường, đích thân vua Gia Long đã căn dặn họ giữ gìn quốc thể và làm sao cho mối bang giao được vững chắc. Việc chú trọng đến sứ giả bang giao, theo nhận định của Takeda Ryoji, không phải xuất phát từ lòng tôn kính đối với nhà Thanh mà là để không bị nhà Thanh xem thường.
Nhà Nguyễn đã tự coi mình là nước văn hóa nên nếu nhà Thanh không đối đãi tương xứng thì nhà Nguyễn thể hiện thái độ bất mãn. Năm 1840, Bộ Lễ báo cáo với nhà vua về việc sứ thần đi sứ nhà Thanh năm trước đã bị nhà Thanh xếp hàng sau sứ thần các nước Cao Ly (Triều Tiên), Nam Chưởng (Lào), Xiêm La (Xiêm), Lưu Cầu và hỏi rằng phải đối ứng thế nào. Vua Minh Mạng trả lời rằng, việc này do sơ suất của bộ Lễ nhà Thanh, Cao Ly là nước văn hiến thì đã đành, Nam Chưởng là nước triều cống của chúng ta, Xiêm La và Lưu Cầu là nước Di địch nên không thể như vậy được. Ông nói thêm rằng, sau này còn có chuyện như vậy, các ngươi hãy ra khỏi hàng, thà bị trách phạt còn đỡ hơn.
Tuy nhiên, phương diện văn hóa nói trên chỉ là một phần của lí do khiến triều đình nhà Nguyễn tiếp nhận thể chế triều cống của nhà Thanh. Lí do quan trọng hơn là nhà Nguyễn muốn duy trì sự an toàn của vương triều bằng cách tránh đối đầu về mặt quân sự và xây dựng quan hệ thân thiện với nhà Thanh.
Nhà Nguyễn chưa từng bị nhà Thanh xâm lược lần nào nhưng trước đó, Việt Nam đã mười lần bị Trung Quốc xâm lược, không những thế, trước khi nhà Nguyễn được lập nên khoảng mười năm, năm 1788, nhà Thanh đã xâm lược Việt Nam, nên bị xâm lược là mối lo không nhỏ đối với các vua nhà Nguyễn.
Việc Nguyễn Phúc Ánh cử Trịnh Hoài Đức đi sứ trước khi tấn công Hà Nội xuất phát từ ý đồ ngăn chặn sự can thiệp của nhà Thanh bằng việc thể hiện rõ ràng sẽ triều cống nhà Thanh. Tuy nhiên trên thực tế, nhà Thanh lúc bấy giờ đã bước vào thời kỳ suy thoái nên sau vụ loạn Bạch Liên giáo (1796-1805), v.v… đã không còn sức để can thiệp vào Việt Nam. Đây là lí do khiến triều cống của Nguyễn Phúc Ánh cũng như việc sắc phong ông là Việt Nam quốc vương dễ dàng được chấp thuận.
Vì triều Nguyễn nghĩ rằng nhà Thanh là sự tồn tại mang tính uy hiếp nên các đời vua quan tâm đến tình hình nhà Thanh là điều đương nhiên. Do đó, đã thành thông lệ, khi các sứ thần đi sứ Thanh về nhà vua thường vời ngay vào và hỏi về tình hình nhà Thanh. Hơn ai hết, vua Minh Mạng là người luôn quan tâm sâu sắc đến tình hình nhà Thanh và luôn cố gắng để có được những thông tin ấy. Ông đã yêu cầu sứ thần đi sứ nhà Thanh viết Sứ trình nhật ký và phải viết chi tiết những điều mắt thấy tai nghe ở Trung Quốc.
Tóm lại, việc triều cống nhà Thanh của triều Nguyễn ngoài việc kết thân nhằm giảm nhẹ sự uy hiếp của nhà Thanh mà còn có ý đồ đề phòng sự uy hiếp có thể xảy ra sau này.
Một lí do quan trọng khác mà các đời vua nhà Nguyễn muốn duy trì quan hệ triều cống là muốn xác lập quyền uy về mặt đối nội từ việc được sắc phong bởi vua nhà Thanh. Vì Việt Nam chịu ảnh hưởng của văn hóa Trung Quốc rất lâu nên các đời vua đều nghĩ rằng việc được vua Trung Quốc sắc phong là điều đương nhiên, do đó Nguyễn Phúc Ánh không thể không trọng thị thông lệ đó.
Thực ra, việc được sắc phong từ vua Trung Quốc hay không có ảnh hưởng tuyệt đối đến tính hợp pháp và quyền lực của vua Việt Nam. Việc vội vàng sắc phong trước khi thống nhất đất nước của Nguyễn Phúc Ánh ngoài việc muốn loại trừ sự can thiệp của nhà Thanh còn có cả ở lí do trên. Điều này có thể thấy qua việc chính quyền Hồ Quý Ly (1400~1407), do không được nhà Minh công nhận đã sụp đổ nhanh chóng. Mặt khác, khi nhà Mạc cướp ngôi, thế lực muốn khôi phục triều đình họ Lê đã cử sứ giả sang nhà Minh tố cáo sự sai trái của chính quyền nhà Mạc và cầu quân thảo phạt. Điều này thực ra xuất phát từ ý đồ xác lập chính quyền hợp pháp của mình về mặt đối nội. Việc vua Hiệp Hòa của triều Nguyễn định xin nhà Thanh sắc phong nhằm củng cố địa vị của mình như đã được đề cập đến ở trên. Lúc bấy giờ, ông đang rơi vào thế ngàn cân treo sợi tóc. Vua Hiệp Hòa được Tôn Thất Thuyết và Nguyễn Văn Tường lập lên nhưng quyền hành lại nằm trong tay của hai người này, vua đã không hề có quyền lực lại còn nằm trong tình trạng có thể bị phế bất cứ lúc nào. Trước tình hình ấy, ông muốn được nhà Thanh sắc phong. Việc ông cử sứ giả cầu phong bị coi là vi phạm hiệp ước Giáp Thân đã ký với Pháp. Dù vậy, việc vẫn cử sứ giả cầu phong cho thấy rõ ràng sắc phong có ý nghĩa tượng trưng quan trọng nhường nào.
Mục đích kinh tế cũng là một nguyên nhân quan trọng khiến triều Nguyễn chấp nhận thể chế triều cống của nhà Thanh. Trong bối cảnh lúc bấy giờ, chế độ triều cống đã đóng vai trò quan trọng với tư cách là mậu dịch cấp nhà nước thông qua việc qua lại của các sứ thần.
Nhà Thanh dù sao cũng cho phép thương nhân của nhà Thanh tham gia vào hoạt động mậu dịch với Việt Nam một cách hạn chế nhưng tuyệt đối không cho phép các thương nhân Việt Nam được sang Trung Quốc. Nhà Nguyễn thì khác với nhà Thanh, ngay từ đầu, triều đình đã cấm dân chúng xuất cảnh vì mục đích cá nhân. Lệnh cấm nghiêm khắc đầu tiên được ban ra có cái tên Luật cấm vận đường bộ và đường thủy vào năm 1816 dưới thời vua Gia Long. Sở dĩ có lệnh cấm này là do các vật phẩm cấm xuất khẩu như gạo, muối, vàng, bạc, đồng, sừng trâu, ngà voi, v.v… “chảy” sang Trung Quốc thông qua con đường buôn lậu. Nhà Thanh cũng nghiêm cấm xuất thép, chì, lưu huỳnh, v.v…
Trước tình hình này, triều đình nhà Nguyễn không còn cách nào khác phải mua vật phẩm thông qua các sứ thần. Trước khi các sứ thần chuẩn bị đi sứ, nhà Nguyễn đưa cho danh mục các vật phẩm được vua nhà Thanh ban hoặc các mặt hàng phải mua, và các sứ thần chỉ được phép tuân theo. Một trong những thứ quan trọng trong số các mặt hàng mua từ nhà Thanh là thư tịch đã đề cập ở phần trên. Ngoài ra còn có nhân sâm, dược liệu, trà Tàu, giấy, v.v….
Có một vấn đề cần đề cập đến ở đây, đó là mậu dịch cấp nhà nước thông qua các sứ thần đi sứ nhà Thanh không phải xuất phát từ lí do Trung Quốc “đất rộng, sản vật nhiều” như suy nghĩ của người Trung Quốc. Theo vua Minh Mạng, hàng hóa được làm ra từ các nơi khác nhau, việc đổi chác các đồ vật mình có lấy đồ vật mình không có từ cổ chí kim là điều đương nhiên. Như vậy vua Minh Mạng chỉ coi rằng, nếu hàng hóa có ở Trung Quốc mà không có ở Việt Nam hoặc ngược lại, không có ở Trung Quốc mà có ở Việt Nam thì có thể trao đổi những hàng hóa này cho nhau.
Mọi vật phẩm mà các sứ thần mua về từ nước Thanh được cất giữ tại cơ quan phụ trách việc tiêu dùng và chi trả của hoàng thất. Việc cất giữ này không chỉ để hoàng thất sử dụng. Nhà vua còn dùng những vật quý hiếm này để ban thưởng hoặc tặng quà cho các quan lại, đôi khi, còn được dùng để bổ sung cho nguồn tài chính địa phương. Xét cho cùng, các vật phẩm này được các đời vua sử dụng như một phương tiện nâng cao quyền lực của mình. Tóm lại, triều đình nhà Nguyễn chỉ có lợi khi chấp nhận thể chế triều cống của nhà Thanh.
Nhà Thanh coi trọng quan hệ quân thần nhưng đối với nhà Nguyễn, điều đó chỉ mang ý nghĩa hình thức. Các vua nhà Nguyễn về mặt đối nội xưng là vua, lấy niên hiệu, sau đó như chúng ta thấy, đối với các nước láng giềng khác, nhà Nguyễn coi mình là nước bá chủ, coi các nước đó là nước thuộc địa, lập ra trật tự thế giới riêng của mình. Xét cho cùng, Việt Nam không phải là nước thuộc địa của nhà Thanh mà là một quốc gia độc lập.